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Les prévisions du psychohistorien Hari Seldon sont formelles : l'empire galactique va s'effondrer. Pour réduire au minimum la période de barbarie qui va fatalement s'abattre sur la civilisation, il met au point un plan ingénieux et crée la Fondation, une planète destinée à recueillir les savoir-faire techniques de l'humanité.

Hari Seldon a créé deux fondations dont le but est de modifier le déroulement des événements selon les lois de la psychohistoire. Mais voici que huit siècles après, un nouveau conquérant, surnommé le Mulet, a déjà soumis presque toute la galaxie.

Une menace pèse sur la première Fondation, peut-être liée à l'existence de la seconde Fondation qui, cinq siècles après les prévisions de Hari Seldon, semble n'être plus qu'un mythe galactique.

Le Mulet a appris l'existence de la seconde Fondation, dernier espoir de la civilisation. Il la recherche dans l'intention de la détruire, alors que les héritiers du roi Hari Seldon eux-mêmes, ignorant où elle se trouve, sont impuissants à prévenir ce forfait.

A la recherche d'une origine devenue mythique, synthèse du matérialisme de la première Fondation et du mentalisme de la seconde, Golan Trevize part en quête de la Terre. Son errance le mène de galaxie en galaxie, sous le patronage de Gaia.